通过深入解析水下传感器网络中协同定位技术，以提高定位精度、增强定位安全性和减少定位能耗为主要目的，建立水下传感器网络中多锚节点动态协同的精确定位机制。包括：水下传感器网络的锚节点部署方法及策略；水下锚节点的运动模型及其优化路径技术；基于信任机制的复杂攻击检测及安全定位技术；多锚节点动态协同精确定位算法； 精确定位算法的性能评价模型及评估机制。